Racoa nace como grupo profesional en el año 1990 luego de ganar como Juventud Gaitera, el primer lugar en un festival de gaitas realizado por una empresa cervecera. Según investigaciones del profesor Javier Esis, Racoa significa “Sol y madera”

En 1990, realizan su primera producción discográfica con la cual obtienen todos los premios otorgados en la región como conjunto revelación del año. En 1992 ingresa a las filas de Racoa la solista Lula López. En el año 1993 se incorpora Yelitza Vílchez, quien ese mismo año obtiene el titulo de reina de la gaita.

Durante la temporada 1997 ingresa a la agrupación Pedro “Cantaclaro” Villalobos. Este año logran colocarse en los primeros lugares con el tema “Reverdece”, una gaita netamente tradicional sin instrumentos electrónicos, compuesta por Norvyns Sánchez y Ronny D’ Pool y cuya interpretación le otorga a su solista Yelitza Vilchez el título de solista del año para todas las organizaciones de premios. En 1999, el tema “La promesa” cuenta con la participación de la señora Gladys Vera, “La sempiterna reina de la gaita”.

En la temporada 2000, Racoa celebra su décimo aniversario, acogiendo en sus filas al solista José Alberto Rodríguez. La celebración de esta primera década se conmemora con un evento titulado “La gaita de gala”, en el Teatro de Bellas Artes de Maracaibo, con la participacion de invitados como Humberto “Mamaota” Rodriguez, Moraima Gutiérrez y León Magno Montiel.

En el 2001 suenan “La Casa Nuestra” y “La lancha de Juan Cordero”. Con este tema, Racoa alcanza por tercera vez el titulo de solista del año para Yelitza Vilchez. En la temporada 2002, la agrupación sonaba con el tema “El reencuentro”, compuesto por José “Cheo” Fernández e interpretado por Agustín Méndez y Javier León, de Maragaita. En el año 2003, Racoa promociona el tema “Mucho que cortar”, de la autoría de Neguito Borjas, que habla sobre la unidad, la paz y amor por Venezuela.